「3次元における直線 \(L_{i}\: \left( i = 0,1,\cdots, n-1 \right) \) の尤もらしい交点 \( \vect{p} \) を最小自乗法で求める」
これは、位置と姿勢が既知である多視点画像における対応点3次元位置を推定する際にしばしば用いられる議論だ（下図参照）。3次元空間中では一般的に複数の直線の交点は一意には定まらず、いわゆる “ねじれ” の関係になる。その際、できるだけ誤差を抑えるために、各直線が最接近する点を採用する事が望ましい。
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| 複数カメラの視線を基に被写体の3次元座標を得るイメージ． カメラ光学中心から各対応点を貫く直線の交点が3次元位置となる． |
